用于兩相交軸上的可移式剛性聯軸器（見圖）。兩軸線最大夾角可達45°，廣泛用于機床、汽車、精密機械和重型機械等。萬向聯軸器由兩個叉形零件和一個十字形零件聯接而成。當主動軸以等角速度ω 1旋轉時，如兩軸線夾角為 α，則從動軸的角速度ω 2將在ω 1cosα ≤ω 2≤ω 1/cosα 的范圍內作周期性變化，從而引起附加動載。因此，單個萬向聯軸器不宜用在轉速高、兩軸線夾角大的聯接。為克服上述缺點，可采用雙聯萬向聯軸器，即用一根中間軸聯接兩個萬向聯軸器,安裝時使主、從動軸與中間軸的軸線夾角相等,并使兩端的叉形零件處在同一平面內，這樣能使主動軸與從動軸的角速度隨時相等。利用球籠式萬向聯軸器和球槽式萬向聯軸器也可使兩軸瞬時速度近似相等。